AGV知識(shí)
什么是SLAM?
2016-12-19 17:04:18
SLAM是同步定位與地圖構(gòu)建（Simultaneous LocalizaTIon And Mapping）的縮寫，最早由Hugh Durrant-Whyte和John J.Leonard提出。
其實(shí)，SLAM更像是一個(gè)概念而不是一個(gè)算法，它本身包含許多步驟，其中的每一個(gè)步驟均可以使用不同的算法實(shí)現(xiàn)。主要用于解決移動(dòng)機(jī)器人在未知環(huán)境中運(yùn)行時(shí)即時(shí)定位與地圖構(gòu)建的問題。
當(dāng)你身處異地，怎么準(zhǔn)確找到想去的地方？在戶外迷路時(shí)，怎么找到回家的路？沒錯(cuò)，我們有導(dǎo)航軟件和戶外地圖。
和人類繪制地圖一樣，機(jī)器人描述環(huán)境、認(rèn)識(shí)環(huán)境的過程主要就是依靠地圖。它利用環(huán)境地圖來描述其當(dāng)前環(huán)境信息，并隨著使用的算法與傳感器差異采用不同的地圖描述形式
激光傳感器：激光傳感器可以直接獲得相對于環(huán)境的直接距離信息，從而實(shí)現(xiàn)直接定位，對于激光傳感器的定位及軌跡優(yōu)化可以通過算法進(jìn)行判斷，當(dāng)然，內(nèi)面牽扯到很多技術(shù)細(xì)節(jié)和算法。SLAM是機(jī)器人智能識(shí)別的重要提現(xiàn)，也是AGV無軌式導(dǎo)航的發(fā)展方向